В результате всех экспериментов сделал для себя вывод, что ПИТАНИЕ РОБОТА - ОЧЕНЬ ВАЖНАЯ ШТУКА, и забивать не нее не получится...

Добавлено (30.10.2009, 22:15)
---------------------------------------------
Так, кто там хотел увидить контроллер в деле?

Вот сегодня закончил работу по совмещению двух МК:

Что сделано на сегодня:
Контроль с пульта - 9 команд движения и управление скоростью
аля "дежурный режим", команды не принимаются, пока не включиш его кнопкой "power" с пульта, этой же кнопкой переводится обратно
Самостоятельное движение и объезд препядствий, пока не поступила команда с пульта (пульт работает по прерыванию, команды пульта приоритетные)

При включении робот переходит в "дежурный режим" и ждет пока его не включат с пульта

Например:
на первом МК, Когда Шарп видит препядствие - зажигаем светодиод, а на втором МК смотрим, если горит светодиод, значит шарп видит препядствие - выполняем соответствующие процедуры

1. Программа работы с Аналого-Цифровым Преобразователем АЦП (ADC), контроллер Мега 48
2 Программа для работы с ШИМ, непосредственное управление скоростью вращения маршевых двигателей, контроллер Мега 48
3 Программа обработчик команд ИК-пульта (пример использования протокола RC-5), так же рассмотрены прерывания, контроллер Мега 48
4 Программа управления сервоприводом, контроллер АТтини 2313

Программы элементарны и помогут разобраться с основами написания кода. Если возникнут вопросы, постараюсь ответить