#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
// назначение управления двигателями для танкового привода
#define OUT PORTC
#define MOTOR_F PC4 // вперед
#define MOTOR_B PC3 // назад
#define MOTOR_L PC2 // влево
#define MOTOR_R PC1 // вправо
#define IN PIND
#define LED PD6 // светодиод
// Возможные режимы движения для танкового привода
// R, L - вращение на месте соответственно вправо, влево
enum {STOP, F, B, R, L, RR, LL,};
//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define K_DELAY_10ms F_CPU/600 // для F_CPU=8000000
void Delay_10ms(unsigned char t) {
if (t==0) return;
unsigned int i;
while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Пауза, кратная 0.1 сек с миганием
//------------------------------------------------------------------------------
void Delay(unsigned char t) {
unsigned int i;
for (i=0;i<t;i++){
cbi(PORTD, LED); // зажигаем светодиод на PD4
Delay_10ms(100); // движемся в этом направлении 2.5 сек
sbi(PORTD, LED); // гасим светодиод на PD4
Delay_10ms(100); // движемся в этом направлении 2.5 сек
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Управляющие комбинации для моторов с комбинациями
// для таокового привода, добавлены развороты на месте
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){
switch (direction) {
case STOP:
cbi(OUT, MOTOR_F);
cbi(OUT, MOTOR_B);
cbi(OUT, MOTOR_L);
cbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case F:
cbi(OUT, MOTOR_F);
sbi(OUT, MOTOR_B);
cbi(OUT, MOTOR_L);
sbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case R:
sbi(OUT, MOTOR_F);
cbi(OUT, MOTOR_B);
cbi(OUT, MOTOR_L);
sbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case L:
cbi(OUT, MOTOR_F);
sbi(OUT, MOTOR_B);
sbi(OUT, MOTOR_L);
cbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case B:
sbi(OUT, MOTOR_F);
cbi(OUT, MOTOR_B);
sbi(OUT, MOTOR_L);
cbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case LL:
cbi(OUT, MOTOR_F);
cbi(OUT, MOTOR_B);
cbi(OUT, MOTOR_L);
sbi(OUT, MOTOR_R);
break;
case RR:
cbi(OUT, MOTOR_F);
sbi(OUT, MOTOR_B);
cbi(OUT, MOTOR_L);
cbi(OUT, MOTOR_R);
break;
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
DDRC = 0xff; // назначаем все линии порта B на выход
PORTC = 0x00; // и устанавливаем на них низкий уровень
DDRD = 0x40; // назначаем все линии порта D на вход, кроме PD6
PORTD = 0xbf; // подключаем внутренние нагрузочные резисторы, кроме PD6
// Задержка на старте 5 сек
// чтобы успеть отбежать в сторону :)
// для подсчета числа миганий в цикле
unsigned char i;
for (i=0;i<5;i++){ // Подмигиваем пять раз
cbi(PORTD, LED); // Зажигаем LED
Delay_10ms(250); // пауза
sbi(PORTD, LED); // гасим LED
Delay_10ms(250); // пауза
}
for (i=0;i<5;i++){ // вперед-назад пять раз
go(F); // вперед
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
go(B); // назад
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
}
for (i=0;i<5;i++){ // круги вправо-влево пять раз
go(R); // вправо
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
go(L); // влево
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
}
for (i=0;i<5;i++){ // круги вправо-влево пять раз
go(RR); // вправо-крутится одно колесо
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
go(LL); // влево
Delay (1);
go(STOP); // Стоп
Delay (1);
}
return (0);
}
