Пятница, 21.06.2024, 05:01
| RSS
[SEARCH_TITLE]
[SEARCH_FORM]
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Архив - только для чтения
Четырех ногий робот
AsonDДата: Суббота, 19.04.2008, 20:49 | Сообщение # 106








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
Да кстати, у тебя ведь есть возможность сделать еще одно видео в 3д студио для случая переставления всех ног по очереди? smile3

A.S.A.Robotics.com
 
DoniakДата: Суббота, 19.04.2008, 22:09 | Сообщение # 107








Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
там третий ролик по очереди.
кстати первые два где по две ноги только ролик я так сматрел совсем неустойчивая конструкцыя на 4 ногах.
Двумя ногами никак неполучится двигать. А по одной ноге ет он комноту за мин 10 будит переходить :) такчто думаю лутче 3 ногова делать.
По воду проги ет я делал в 3DsMax 7
 
AsonDДата: Суббота, 19.04.2008, 22:29 | Сообщение # 108








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
а ну да точно
3х-нога я делать тож не больно-то хочу, на счет скорости, то мне не надо чтобы он летал на своих 4-х, хотя я думаю процесс будет быстрее чем комнату за 10 мин...

Да кстати, 3-х нога сделать не получится, 4 ноги - минимум, т.к. для устойчивости на плоскости нужно минимум 3 точки, но роботу нужно еще и ходить, так что 4 ноги - минимум wink


A.S.A.Robotics.com
 
DoniakДата: Суббота, 19.04.2008, 22:44 | Сообщение # 109








Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
хотел сказать 6сти ногава как павук*
сори ошибся просто щя по телику войну миров крутили, показывали трёхногих роботав, был под впечетлением:)


Сообщение отредактировал Doniak - Суббота, 19.04.2008, 22:58
 
AsonDДата: Суббота, 19.04.2008, 23:40 | Сообщение # 110








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
нее, это гораздо сложнее (хотя меня сложность не шибко отталкивает), проблема в денежках, итак собрался 8 серв почти по 500р, какой там еще 4 привода... =)
Да и кстати, когда я просил на счет видео я имел ввиду, что робот должен передвигать ногами крест на крест, тоесть сначало передняя левая, потом правая задняя и все в таком духе, смогешь такое видео сделать? blush2


A.S.A.Robotics.com

Сообщение отредактировал AsonD - Суббота, 19.04.2008, 23:43
 
LesДата: Суббота, 19.04.2008, 23:54 | Сообщение # 111








Группа: Удаленные
Quote (Doniak)
1видео больше для 3ёх ногих втарое из области фантастики и 3тье 4ног

Посмотрел видео. Тож понравилось, но более реальный - это который по одной ноге переставляет
 
AsonDДата: Воскресенье, 20.04.2008, 00:07 | Сообщение # 112








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
Если быть точным, то это единсвенный возможный вариант, ну если конечно не использовать гироскопы и пару наработок NASA или Honda))

A.S.A.Robotics.com
 
DoniakДата: Воскресенье, 20.04.2008, 00:08 | Сообщение # 113








Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
отак ?
ну помни неверь етой механике поскольку тут и одноногие конструкціи можно заставить ходить. Ета прога больше подходит длясоздания мультиков:)
Прикрепления: 111.avi (227.5 Kb)
 
AsonDДата: Воскресенье, 20.04.2008, 22:00 | Сообщение # 114








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
Да я в курсе, потому и буду устанавливать Solid works - в ней РобоЛаборатории и промышленные заводы строят свои проекты и там есть удачная обучалка в комплекте)

кстати спасиб за это видео, мне теперь не придетсо паритсо с моделью, ниский те паклон yes3

да и вот еще что, этот вариант несколько медленный, так что можно еще одно видео, где робот бы сначало делал бы полный шаг одной передней допустим ногой, потом полный задней, потом другой передней, потом другой задней (не так как тут, сначало две ноги на половину, потом шагнуть двумя, а чисто все полностью по очереди, это ж быстрее будет) ? blush2


A.S.A.Robotics.com
 
SpaceДата: Воскресенье, 20.04.2008, 22:57 | Сообщение # 115








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
Тогда Doniak, если возьмёшься за это, то растини видео секунд на 10 или 5, а то коротко и разглядеть не успеваешь sad
AsonD, как дела с прогой и схемой для твоего робота. Мож покажешь?
 
AsonDДата: Воскресенье, 20.04.2008, 23:22 | Сообщение # 116








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
Пока никак... sorry

Ту прогу я до конца все-таки не догнал, которую ты мне давал...


A.S.A.Robotics.com
 
DoniakДата: Понедельник, 21.04.2008, 00:50 | Сообщение # 117








Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
Quote (AsonD)
да и вот еще что, этот вариант несколько медленный, так что можно еще одно видео, где робот бы сначало делал бы полный шаг одной передней допустим ногой, потом полный задней, потом другой передней, потом другой задней (не так как тут, сначало две ноги на половину, потом шагнуть двумя, а чисто все полностью по очереди, это ж быстрее будет) ?

другие варианты хотьбы невозможны поскольку чтобы двигать само тело должны работать все сервомеханизмы бокового перемещения ног. Хотя можетбыть я тебя неправельно понял.
Я немного непонимаю в какой моме6нт должно передвигатсясамо тело поскольку если зарано оно перивалится если запозно опять потеряет равновесие wacko .
 
AsonDДата: Понедельник, 21.04.2008, 01:17 | Сообщение # 118








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
хм... смотри, передняя левая нога делает шаг вперед, после чего сразу опускаетсо вниз и встает на прежнее место, потом заднчч правач делает тоже самое и так далее по очереди, тоесть резкого перемещения корпуса не происходит

A.S.A.Robotics.com
 
DoniakДата: Понедельник, 21.04.2008, 09:22 | Сообщение # 119








Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
тоисть после таво как она опустилась на землю она начинает двигатся по горизонтали в бок тем самим передвигая робота? Тогда ноги которые на земле будут действовать как якорь, а если и ими двигать тогда корпус потеряет равновесие. Прийду с универа попробую чонить нарисовать.

Добавлено (21.04.2008, 09:22)
---------------------------------------------
есть вариант попробывать слепить с пластелина и проверить стабильность при поднятой ноге вживую

 
AsonDДата: Понедельник, 21.04.2008, 12:19 | Сообщение # 120








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
тоесть мне модель все-равно придетсо делать))) огромное те спасибо wink
все, составил макетик, ща распишу алгоритм (на устойчивость проверено) wink
Итак, вступление:

вот в такие скобки { } будут помещены операции которые будут производится в одно и то же время,

далее - запись типа этой "S_UL2=30" значит, что передняя/верхняя левая (Up-Left) нога должна поднятся на 30 градусов, обозначение 1 и 2 после указания на местоположение ноги, говорит о функции сервы, название с указателем 1 - серва прикрепленная к корпусу, вращающает ногу вперед/назад по горизонтали, с указателем 2 - серва, прикрепленная к серве1, вращает вверх/вниз по вертикали

теперь, все значения поворотов берутся относительно нынешнего положения привода, тоесть если мы ранее прокрутили серву на 30 градусов (S_UL2=30), то для того, чобы вернуть ее на место мы вписываем - "S_UL2=-30"

Если вы что-то не поняли задавайте вопросы, я это написал, чтобы вам был понятен алгоритм!

Вот сам алгоритм:

Code


{запомнить значения местоположения каждой сервы с указателем 1 под S1, с указателем 2 под S2}; //для того, чтобы робот мог в случае чего резко остановится и поставить все приводы в начальное положение, чтобы продолжить выполнение программы

START // с нулевой позиции робот должен так стартовать

{
S_UL1=45
S_UL2=30
};

// Теперь бесконечный цикл (хождение робота):

{
S_UL2=-30
};

{
S_DR2=30
S_UL1=-45
S_UR1=-45
S_DL1=-45
}

{
S_DR2=-30
};

{
S_DL2=30
S_DL1=90
};

{
S_DL2=-30
};

{
S_UR2=30
S_UR1=45
S_DL1=-45
S_UL1=-45
S_DR1=-45
};

{
S_UR2=-30
};

{
S_DR2=30
S_DR1=45
};

{
S_DR2=-30
};

{
S_UL2=30
S_UL1=90
};

//конец цикла

// экстренное торможение (если робот встретил препятствие или еще что-нить в этом роде):

{
приравнять все сервы с указателем 1 под S1, а с указателем 2 под S2
};

проверил, вроде правильно, если нет, то сообщите плз)


A.S.A.Robotics.com
 
Поиск: