|
Четырех ногий робот
|
|
| AsonD | Дата: Суббота, 19.04.2008, 20:49 | Сообщение # 106 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| Да кстати, у тебя ведь есть возможность сделать еще одно видео в 3д студио для случая переставления всех ног по очереди? 
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Суббота, 19.04.2008, 22:09 | Сообщение # 107 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| там третий ролик по очереди.
кстати первые два где по две ноги только ролик я так сматрел совсем неустойчивая конструкцыя на 4 ногах.
Двумя ногами никак неполучится двигать. А по одной ноге ет он комноту за мин 10 будит переходить :) такчто думаю лутче 3 ногова делать.
По воду проги ет я делал в 3DsMax 7
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Суббота, 19.04.2008, 22:29 | Сообщение # 108 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| а ну да точно
3х-нога я делать тож не больно-то хочу, на счет скорости, то мне не надо чтобы он летал на своих 4-х, хотя я думаю процесс будет быстрее чем комнату за 10 мин... Да кстати, 3-х нога сделать не получится, 4 ноги - минимум, т.к. для устойчивости на плоскости нужно минимум 3 точки, но роботу нужно еще и ходить, так что 4 ноги - минимум 
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Суббота, 19.04.2008, 22:44 | Сообщение # 109 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| хотел сказать 6сти ногава как павук*
сори ошибся просто щя по телику войну миров крутили, показывали трёхногих роботав, был под впечетлением:)
Сообщение отредактировал Doniak - Суббота, 19.04.2008, 22:58 |
| |
| |
| AsonD | Дата: Суббота, 19.04.2008, 23:40 | Сообщение # 110 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| нее, это гораздо сложнее (хотя меня сложность не шибко отталкивает), проблема в денежках, итак собрался 8 серв почти по 500р, какой там еще 4 привода... =)
Да и кстати, когда я просил на счет видео я имел ввиду, что робот должен передвигать ногами крест на крест, тоесть сначало передняя левая, потом правая задняя и все в таком духе, смогешь такое видео сделать? 
A.S.A.Robotics.com
Сообщение отредактировал AsonD - Суббота, 19.04.2008, 23:43 |
| |
| |
| Les | Дата: Суббота, 19.04.2008, 23:54 | Сообщение # 111 |
|
| Quote (Doniak) 1видео больше для 3ёх ногих втарое из области фантастики и 3тье 4ног
Посмотрел видео. Тож понравилось, но более реальный - это который по одной ноге переставляет
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Воскресенье, 20.04.2008, 00:07 | Сообщение # 112 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| Если быть точным, то это единсвенный возможный вариант, ну если конечно не использовать гироскопы и пару наработок NASA или Honda))
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Воскресенье, 20.04.2008, 00:08 | Сообщение # 113 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| отак ?
ну помни неверь етой механике поскольку тут и одноногие конструкціи можно заставить ходить. Ета прога больше подходит длясоздания мультиков:)
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Воскресенье, 20.04.2008, 22:00 | Сообщение # 114 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| Да я в курсе, потому и буду устанавливать Solid works - в ней РобоЛаборатории и промышленные заводы строят свои проекты и там есть удачная обучалка в комплекте) кстати спасиб за это видео, мне теперь не придетсо паритсо с моделью, ниский те паклон  да и вот еще что, этот вариант несколько медленный, так что можно еще одно видео, где робот бы сначало делал бы полный шаг одной передней допустим ногой, потом полный задней, потом другой передней, потом другой задней (не так как тут, сначало две ноги на половину, потом шагнуть двумя, а чисто все полностью по очереди, это ж быстрее будет) ?
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 20.04.2008, 22:57 | Сообщение # 115 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| Тогда Doniak, если возьмёшься за это, то растини видео секунд на 10 или 5, а то коротко и разглядеть не успеваешь 
AsonD, как дела с прогой и схемой для твоего робота. Мож покажешь?
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Воскресенье, 20.04.2008, 23:22 | Сообщение # 116 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| Пока никак...  Ту прогу я до конца все-таки не догнал, которую ты мне давал...
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Понедельник, 21.04.2008, 00:50 | Сообщение # 117 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| Quote (AsonD) да и вот еще что, этот вариант несколько медленный, так что можно еще одно видео, где робот бы сначало делал бы полный шаг одной передней допустим ногой, потом полный задней, потом другой передней, потом другой задней (не так как тут, сначало две ноги на половину, потом шагнуть двумя, а чисто все полностью по очереди, это ж быстрее будет) ?
другие варианты хотьбы невозможны поскольку чтобы двигать само тело должны работать все сервомеханизмы бокового перемещения ног. Хотя можетбыть я тебя неправельно понял.
Я немного непонимаю в какой моме6нт должно передвигатсясамо тело поскольку если зарано оно перивалится если запозно опять потеряет равновесие  .
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Понедельник, 21.04.2008, 01:17 | Сообщение # 118 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| хм... смотри, передняя левая нога делает шаг вперед, после чего сразу опускаетсо вниз и встает на прежнее место, потом заднчч правач делает тоже самое и так далее по очереди, тоесть резкого перемещения корпуса не происходит
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Понедельник, 21.04.2008, 09:22 | Сообщение # 119 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| тоисть после таво как она опустилась на землю она начинает двигатся по горизонтали в бок тем самим передвигая робота? Тогда ноги которые на земле будут действовать как якорь, а если и ими двигать тогда корпус потеряет равновесие. Прийду с универа попробую чонить нарисовать. Добавлено (21.04.2008, 09:22)
---------------------------------------------
есть вариант попробывать слепить с пластелина и проверить стабильность при поднятой ноге вживую
|
| |
| |
| AsonD | Дата: Понедельник, 21.04.2008, 12:19 | Сообщение # 120 |
Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
| тоесть мне модель все-равно придетсо делать))) огромное те спасибо
все, составил макетик, ща распишу алгоритм (на устойчивость проверено)
Итак, вступление: вот в такие скобки { } будут помещены операции которые будут производится в одно и то же время, далее - запись типа этой "S_UL2=30" значит, что передняя/верхняя левая (Up-Left) нога должна поднятся на 30 градусов, обозначение 1 и 2 после указания на местоположение ноги, говорит о функции сервы, название с указателем 1 - серва прикрепленная к корпусу, вращающает ногу вперед/назад по горизонтали, с указателем 2 - серва, прикрепленная к серве1, вращает вверх/вниз по вертикали теперь, все значения поворотов берутся относительно нынешнего положения привода, тоесть если мы ранее прокрутили серву на 30 градусов (S_UL2=30), то для того, чобы вернуть ее на место мы вписываем - "S_UL2=-30" Если вы что-то не поняли задавайте вопросы, я это написал, чтобы вам был понятен алгоритм! Вот сам алгоритм: Code
{запомнить значения местоположения каждой сервы с указателем 1 под S1, с указателем 2 под S2}; //для того, чтобы робот мог в случае чего резко остановится и поставить все приводы в начальное положение, чтобы продолжить выполнение программы
START // с нулевой позиции робот должен так стартовать
{
S_UL1=45
S_UL2=30
};
// Теперь бесконечный цикл (хождение робота):
{
S_UL2=-30
};
{
S_DR2=30
S_UL1=-45
S_UR1=-45
S_DL1=-45
}
{
S_DR2=-30
};
{
S_DL2=30
S_DL1=90
};
{
S_DL2=-30
};
{
S_UR2=30
S_UR1=45
S_DL1=-45
S_UL1=-45
S_DR1=-45
};
{
S_UR2=-30
};
{
S_DR2=30
S_DR1=45
};
{
S_DR2=-30
};
{
S_UL2=30
S_UL1=90
};
//конец цикла
// экстренное торможение (если робот встретил препятствие или еще что-нить в этом роде):
{
приравнять все сервы с указателем 1 под S1, а с указателем 2 под S2
};
проверил, вроде правильно, если нет, то сообщите плз)
A.S.A.Robotics.com
|
| |
| |
|
