#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#include <stdlib.h>

// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB
#define S_UL1 PORTC.0 // Servo_UpLeft1
#define S_UL2 PORTC.1  
#define S_UR1 PORTC.2 // Servo_UpRight1
#define S_UR2 PORTC.3
#define S_DR1 PORTC.4 // Servo_DownRight1
#define S_DR2 PORTC.5
#define S_DL1 PORTC.6 // Servo_DownLeft1
#define S_DL2 PORTC.7
void main(void)
{  
char i;
PORTA=0x00;
DDRA=0xFF;
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;

i = 0;
while(1)
{
S_UL1 = 0;
S_UL2 = 0;
delay_us(10000);

if (i == 0)
{
S_UL2 = 1;  
delay_us(400);
i = 1;}
else
{
S_UL1 = 1;
delay_us(420);
i = 0;
};
}  
}