И так не много общей теории:

Последовательность инструкций, предназначенная для многократного исполнения, называется телом цикла. Единичное выполнение тела цикла называется итерацией. Выражение определяющее, будет в очередной раз выполняться итерация, или цикл завершится, называется условием выхода или условием окончания цикла (либо условием продолжения в зависимости от того, как интерпретируется его истинность — как признак необходимости завершения или продолжения цикла). Переменная, хранящая текущий номер итерации, называется счётчиком итераций цикла или просто счётчиком цикла. Цикл не обязательно содержит счётчик, счётчик не обязан быть один — условие выхода из цикла может зависеть от нескольких изменяемых в цикле переменных, а может определяться внешними условиями (например, наступлением определённого времени), в последнем случае счётчик может вообще не понадобиться.

Исполнение любого цикла включает первоначальную инициализацию переменных цикла, проверку условия выхода, исполнение тела цикла и обновление переменной цикла на каждой итерации. Кроме того большинство языков программирования предоставляют средства для досрочного завершения цикла, то есть выхода из цикла независимо от истинности условия выхода.

Узнать о циклах подробней

Рассмотрим цикл Do...Loop. В Bascom avr это цикл используется чаще всего. Опишем действия цикла. Операторы цикла Do и Loop устанавливают необходимость безусловного выполнения операторов, расположенных между ними. Прекращение цикла происходит только при выполнение условий, заданных с помощью слова Until. Если вы не хотите чтоб цикл завершал свою роботу, а повтарялся снова и снова, то просто опускаем слово Until. Из цикла также можно выйти, с помощью операторов Goto или Exit.
Теперь о синтаксисе.
Do
' Тело цикла
Loop [ Until expression ]

Expression - выражение условия прекращения цикла. Из цикла можно также выйти, применив в теле циклической программы директиву Exit Do или оператор Goto.
Привиду два примеру. В одном бесконечное марганием светодиодом без выхода из цикла, в другом выход из цикла при достижение перемнной, определённого значения в условии Until.

Демонстрационный вариант работы шарпа.
Ну здесь всё просто. Для определения препятствия нам всего лишь надо считывать данные с ацп. Срабатывание шарпа настроим в проге. Если требуется измерять расстояние в см, то здесь уже по сложней. Надо подумать над несколькими формулами, по которым будет считать расстояние. Я измерять расстояние уже пробовал можно глянуть здесь. В программе шарп будет срабатывать когда препятствие окажется в диапозоне, когда АЦП будет меньше или равно 500. Когда он сработает загорится светодиод.

$regfile = "m16def.Dat"                                     ' мк ATmega16

$crystal = 16000000                                         ' частота кварца 16мГц

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal       'конфигурация АЦП

Config Pina.2 = Input

Config Portc.4 = Output : Led Alias Portc.4

Dim АЦП As Word

Enable Interrupts                                           'разрешаем все прерывания

Led = 1                                                     'изначально гасим светодиод

Do

Start Adc                                                   'запускаем аналого-цифровое преобразование

АЦП = Getadc(2)                                             'считываем результат с пина 2 порта А.

If АЦП >= 500 Then : Led = 0 : Else : Led = 1 : End If

Loop

End

Для управления сервой воспользуемся циклом For. Сервопривод возьмём HXT12K.
И так действие данного цикла, выполняет некотрые действия заданное число раз. Основой управления конструкцией FOR...NEXT служит изменение указанной переменной от начального до конечного значения.
Синтаксис конструкции:

For var = start To end [Step value]
'Повторяемый блок
Next

var - переменная, start - начальное значение переменной, end - конечное значение переменной, value - значения шага изменения переменной. Изначально шаг идёт уже как 1, поэтому step 1 ставить не обязательно. Переменная может уменьшаться в зависимости от шага. Если число в шаге положительно, значит переменная увеличивается, отрицательное переменная уменьшается.
Что касается настройки программы под работу сервопривода. Нам потребуется указать кол-во подключённых серв, присвоить имя servo1 к одному из портов и указать длину импульса.