Пятница, 21.06.2024, 07:53
| RSS
[SEARCH_TITLE]
[SEARCH_FORM]
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
  • Страница 5 из 5
  • «
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Архив - только для чтения
"Robbe"
SpaceДата: Воскресенье, 20.09.2009, 19:24 | Сообщение # 1








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline

В самом низу сообщения, исходники в архиве Robbe Version 1.1.....

И так этот проект был задуман уже давно. Но начал я его с тех пор как стал воять отдельные модули+приобрёл шарп (робо-контроллер, блок стабилизированного напряжения, драйвер двигателей(микросхема, реле)и это не всё. Есть ещё готовые модули, а не котрые пока только в моих фантазиях ))) ). Если порыскать на форуме, то можно найти не сколько тем, которые имеют прямое отношение к моему проекту. Например: Драйвер двигателей на реле, Будующий корпус, ИК-дальномер Sharp GP2Y0A02 (20-120см)
Основные модули готовы, да и время на выходных появилось свободное. Вот и занялся на конец то. О целях проекта...

  • 1. Сделать корпус из ПВХ
  • 2. Научить объезжать препятствия благодаря Шарпу
  • 3. Контроль разряда акб
  • 4. Забобахать ОС для Robbe.
  • 5. Научить работать с флешкой(использовать в качестве хранения памяти).
  • 6. Возможно сделать 4 колёсную платформу в дальнейшем, но врятле.
  • 7. Добавить звуковых датчиков(микрофоны, динамики)
  • 8. Добавить контактные бамперы. Ведь если откажут основные датчики, то бамперы это единственное с помощью чего робот не будет потерянным.
  • 9. Написать программу для управления Robbe с компьютера по Bluetooth.
  • 10. Написать удобную терминальную программу(с помощью delphi) для управления робби как по Bluetooth так и по Uart. Причём сделать всякие дополнительные табл. с выводом разных данных. Например Акб, температура среды, экран для обработки видео с робби и т.д.

Что из этого уже начал. А начал я со второго пункта. Так как ПВХ пока не купил. Ну собственно результаты есть. Хотя не совсем устраивают. Над программой надо работать ещё. Бывают глюки с задержками. Например повороты дольше чем надо длятся.

Для любопытных wink :
Основа:

Code
'*******************************************************************************
' Автор: Кирилл Игоревич (Space)
' Сайт: www.robptsspace.ucoz.ru
' Дата начала:  20.09.2009 г.
' CPU:  ATmega16
' Тактовая частота:  16000000  Hz
' Компилятор: BASCOM-AVR 1.11.9.0
' Версия программы для Robbe 1.0
'*******************************************************************************
' Программируемые Fuse:
' SUT0
' BOOTSZ0, BOOTSZ1
' CKORT
' SPIEN
'-------------------------------------------------------------------------------

$regfile = "m16def.dat"                    'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                    'частота кварцевого резонатора 16mHz

$include "config ports.bas"

$lib "lcd4.lbx"                    'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки

Cursor Off
Cls
'---------------------------------Переменные------------------------------------
Dim Minimum As Byte , Maximum As Byte , Center As Byte , Speed As Byte : Speed = 200
Dim X As Integer , I As Integer

Minimum = 80 : Maximum = 160 : Center = Maximum - Minimum   'подсчитываем разворот в градусах для сервопривода

Const Wait1 = 500 : Const Top = 30 : Const Top1 = 75
'-------------------------------------------------------------------------------

1:
Do

Gosub Вперёд

For I = 30 To Top Step 10
X = Center + I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_left
Next

For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

For I = 30 To Top Step 10
X = Center - I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_right
Next

For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

Loop

$include "gosub.bas"

Метки на которые осущевствляются переходы:

Code

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                    'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 700 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : Waitms 400 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

Sharp_left:
Declare Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
                  Start Adc : Vout = Getadc(0)                             'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
                  Stop Adc
                  If Vout < 700 Then : Sharp_a0 = 0 : Else : Sharp_a0 = 1 : End If
                  If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub Разворот_вправо : Waitms 400 : End If
                  If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

Sharp_center:
Declare Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
                  Start Adc : Vout = Getadc(0)                             'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
                  Stop Adc
                  If Vout < 700 Then : Sharp = 0 : Else : Sharp = 1 : End If
                  If Sharp = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 1000 : Gosub Разворот_вправо : Waitms 700 : End If
                  If Sharp = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'' -----------------------------------------------------------------------------
Стоп:                    ' стоим на месте
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:                    ' едим вперёд на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Вперёд_вправо:                    ' поварачиваем вправо на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд_влево:                    ' поворачиваем влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                    ' едим назад на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Назад_вправо:                    ' поворачиваем назад-вправо на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Назад_влево:                    ' поворачиваем назад-влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_вправо:                    ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_влево:                    ' делаем Разворот_влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return

И видео:

Прикрепления: 7909925.jpg (205.5 Kb) · 1730524.jpg (229.9 Kb) · Robbe_Version_1.rar (25.9 Kb)
 
SpaceДата: Суббота, 10.07.2010, 01:02 | Сообщение # 61








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
именно, чертишь линию, по линии высверливаешь дырки
 
Bass85Дата: Суббота, 10.07.2010, 01:21 | Сообщение # 62








Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
lol Заблудился smile3 (о видио )
 
CudiДата: Суббота, 10.07.2010, 09:31 | Сообщение # 63








Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
Space, 1) ты возишь роботов на выставки ?
2) робот на сервах ?
 
SpaceДата: Суббота, 10.07.2010, 15:22 | Сообщение # 64








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
движущая часть это переделанные сервы. нет не вожу
 
CudiДата: Среда, 04.08.2010, 20:37 | Сообщение # 65








Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
Space, слушай, у меня проблема, собрал похожего робота, не могу наити компилатор Bascom AVR ((((( или CodeVisionAVR, ты можешь дать с ключом, нормальный компилатор :((((
 
S-T-A-L-K-E-RДата: Четверг, 05.08.2010, 12:22 | Сообщение # 66








Язык программированя: Мурманская область
Зарегистрирован 11.06.2009
Группа: Модераторы
Сообщений: 367
Город: Никель
Статус: Offline
Cudi,
Я баском тоже нормальный найти не мог ( (баском=бейсик да?, поэтому пишу в CvAVR=Ci)
Напиши в яндексе ор гугле: CvAVR скачать бесплатно + crack. Учись искать сам для начала, это не так сложно wink
 
CudiДата: Четверг, 05.08.2010, 19:26 | Сообщение # 67








Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
Вопрос, можно ШАРП заменить этим ? http://robozone.su/2008....36.html
А то он стоит дорого не выгодно :((
 
Bass85Дата: Пятница, 06.08.2010, 03:09 | Сообщение # 68








Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
Шарп измеряет расстояние а этот только показывает препятствие.
 
CudiДата: Пятница, 06.08.2010, 08:58 | Сообщение # 69








Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
а можно, например, шарп самому собрать, ведь есть схема его ?
 
Bass85Дата: Пятница, 06.08.2010, 22:39 | Сообщение # 70








Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
там расстояние измеряется по углу ИК луча отраженному от объекта. (Вроде так) поэтому там есть еще и оптика которую вы вряд ли сделаете. Да и схему шарпа я не видел.
 
nightmareДата: Пятница, 08.10.2010, 22:21 | Сообщение # 71








Язык программированя: C#, C, PHP
Зарегистрирован 27.07.2010
Группа: Новички
Сообщений: 22
Город: Троицк
Статус: Offline
Cudi, самодельные ИК дальномеры делают, но только для узкого круга задач и на маленькое расстояние, например для измерение расстояния до белой стены лабиринта.

Сообщение отредактировал nightmare - Пятница, 08.10.2010, 22:21
 
  • Страница 5 из 5
  • «
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Поиск: