'*******************************************************************************
' Автор: Кирилл Игоревич (Space)
' Сайт: www.robptsspace.ucoz.ru
' Дата начала:  20.09.2009 г.
' CPU:  ATmega16
' Тактовая частота:  16000000  Hz
' Компилятор: BASCOM-AVR 1.11.9.0
' Версия программы для Robbe 1.0
'*******************************************************************************
' Программируемые Fuse:
' SUT0
' BOOTSZ0, BOOTSZ1
' CKORT
' SPIEN
'-------------------------------------------------------------------------------

$regfile = "m16def.dat"                    'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                    'частота кварцевого резонатора 16mHz

$include "config ports.bas"

$lib "lcd4.lbx"                    'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки

Cursor Off
Cls
'---------------------------------Переменные------------------------------------
Dim Minimum As Byte , Maximum As Byte , Center As Byte , Speed As Byte : Speed = 200
Dim X As Integer , I As Integer

Minimum = 80 : Maximum = 160 : Center = Maximum - Minimum   'подсчитываем разворот в градусах для сервопривода

Const Wait1 = 500 : Const Top = 30 : Const Top1 = 75
'-------------------------------------------------------------------------------

1:
Do

Gosub Вперёд

For I = 30 To Top Step 10
X = Center + I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_left
Next

For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

For I = 30 To Top Step 10
X = Center - I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_right
Next

For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

Loop

$include "gosub.bas"

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                    'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 700 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : Waitms 400 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

Sharp_left:
Declare Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
                  Start Adc : Vout = Getadc(0)                             'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
                  Stop Adc
                  If Vout < 700 Then : Sharp_a0 = 0 : Else : Sharp_a0 = 1 : End If
                  If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub Разворот_вправо : Waitms 400 : End If
                  If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

Sharp_center:
Declare Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
                  Start Adc : Vout = Getadc(0)                             'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
                  Stop Adc
                  If Vout < 700 Then : Sharp = 0 : Else : Sharp = 1 : End If
                  If Sharp = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 1000 : Gosub Разворот_вправо : Waitms 700 : End If
                  If Sharp = 1 Then : Gosub 1 : End If
End Function
Return

'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'' -----------------------------------------------------------------------------
Стоп:                    ' стоим на месте
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:                    ' едим вперёд на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Вперёд_вправо:                    ' поварачиваем вправо на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд_влево:                    ' поворачиваем влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                    ' едим назад на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Назад_вправо:                    ' поворачиваем назад-вправо на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = 0
Return

Назад_влево:                    ' поворачиваем назад-влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_вправо:                    ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости
M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed
M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_влево:                    ' делаем Разворот_влево на заданной скорости
M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed
M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed
Return