"Robbe"
|
|
Space | Дата: Воскресенье, 20.09.2009, 19:24 | Сообщение # 1 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| В самом низу сообщения, исходники в архиве Robbe Version 1.1..... И так этот проект был задуман уже давно. Но начал я его с тех пор как стал воять отдельные модули+приобрёл шарп (робо-контроллер, блок стабилизированного напряжения, драйвер двигателей(микросхема, реле)и это не всё. Есть ещё готовые модули, а не котрые пока только в моих фантазиях ))) ). Если порыскать на форуме, то можно найти не сколько тем, которые имеют прямое отношение к моему проекту. Например: Драйвер двигателей на реле, Будующий корпус, ИК-дальномер Sharp GP2Y0A02 (20-120см) Основные модули готовы, да и время на выходных появилось свободное. Вот и занялся на конец то. О целях проекта... - 1. Сделать корпус из ПВХ
- 2. Научить объезжать препятствия благодаря Шарпу
- 3. Контроль разряда акб
- 4. Забобахать ОС для Robbe.
- 5. Научить работать с флешкой(использовать в качестве хранения памяти).
- 6. Возможно сделать 4 колёсную платформу в дальнейшем, но врятле.
- 7. Добавить звуковых датчиков(микрофоны, динамики)
- 8. Добавить контактные бамперы. Ведь если откажут основные датчики, то бамперы это единственное с помощью чего робот не будет потерянным.
- 9. Написать программу для управления Robbe с компьютера по Bluetooth.
- 10. Написать удобную терминальную программу(с помощью delphi) для управления робби как по Bluetooth так и по Uart. Причём сделать всякие дополнительные табл. с выводом разных данных. Например Акб, температура среды, экран для обработки видео с робби и т.д.
Что из этого уже начал. А начал я со второго пункта. Так как ПВХ пока не купил. Ну собственно результаты есть. Хотя не совсем устраивают. Над программой надо работать ещё. Бывают глюки с задержками. Например повороты дольше чем надо длятся. Для любопытных : Основа: Code '******************************************************************************* ' Автор: Кирилл Игоревич (Space) ' Сайт: www.robptsspace.ucoz.ru ' Дата начала: 20.09.2009 г. ' CPU: ATmega16 ' Тактовая частота: 16000000 Hz ' Компилятор: BASCOM-AVR 1.11.9.0 ' Версия программы для Robbe 1.0 '******************************************************************************* ' Программируемые Fuse: ' SUT0 ' BOOTSZ0, BOOTSZ1 ' CKORT ' SPIEN '-------------------------------------------------------------------------------
$regfile = "m16def.dat" 'используем мк ATmega16 $crystal = 16000000 'частота кварцевого резонатора 16mHz
$include "config ports.bas"
$lib "lcd4.lbx" 'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
Cursor Off Cls '---------------------------------Переменные------------------------------------ Dim Minimum As Byte , Maximum As Byte , Center As Byte , Speed As Byte : Speed = 200 Dim X As Integer , I As Integer
Minimum = 80 : Maximum = 160 : Center = Maximum - Minimum 'подсчитываем разворот в градусах для сервопривода
Const Wait1 = 500 : Const Top = 30 : Const Top1 = 75 '-------------------------------------------------------------------------------
1: Do
Gosub Вперёд
For I = 30 To Top Step 10 X = Center + I Servo(1) = X Waitms Wait1 Gosub Sharp_left Next
For I = 30 To Top Step 10 Servo(1) = Center Waitms Wait1 Gosub Sharp_center Next
For I = 30 To Top Step 10 X = Center - I Servo(1) = X Waitms Wait1 Gosub Sharp_right Next
For I = 30 To Top Step 10 Servo(1) = Center Waitms Wait1 Gosub Sharp_center Next
Loop
$include "gosub.bas" Метки на которые осущевствляются переходы: Code Sharp_right: Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte Local Vout As Word Start Adc : Vout = Getadc(0) 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0) Stop Adc If Vout < 700 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : Waitms 400 : End If If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub 1 : End If End Function Return
Sharp_left: Declare Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte Local Vout As Word Start Adc : Vout = Getadc(0) 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0) Stop Adc If Vout < 700 Then : Sharp_a0 = 0 : Else : Sharp_a0 = 1 : End If If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub Разворот_вправо : Waitms 400 : End If If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub 1 : End If End Function Return
Sharp_center: Declare Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte Function Sharp(byval 0 As Byte) As Byte Local Vout As Word Start Adc : Vout = Getadc(0) 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0) Stop Adc If Vout < 700 Then : Sharp = 0 : Else : Sharp = 1 : End If If Sharp = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 1000 : Gosub Разворот_вправо : Waitms 700 : End If If Sharp = 1 Then : Gosub 1 : End If End Function Return
'' ----------------------------------------------------------------------------- '' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении '' ----------------------------------------------------------------------------- Стоп: ' стоим на месте M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0 M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0 Return
Вперёд: ' едим вперёд на заданной скорости M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed Return
Вперёд_вправо: ' поварачиваем вправо на заданной скорости M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed M2f = 0 : M2b = 0 : Pwm1b = 0 Return
Вперёд_влево: ' поворачиваем влево на заданной скорости M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0 M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed Return
Назад: ' едим назад на заданной скорости M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed Return
Назад_вправо: ' поворачиваем назад-вправо на заданной скорости M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = 0 Return
Назад_влево: ' поворачиваем назад-влево на заданной скорости M1f = 0 : M1b = 0 : Pwm1a = 0 M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed Return
Разворот_вправо: ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости M1f = 1 : M1b = 0 : Pwm1a = Speed M2f = 0 : M2b = 1 : Pwm1b = Speed Return
Разворот_влево: ' делаем Разворот_влево на заданной скорости M1f = 0 : M1b = 1 : Pwm1a = Speed M2f = 1 : M2b = 0 : Pwm1b = Speed Return И видео:
|
|
| |
Space | Дата: Суббота, 10.07.2010, 01:02 | Сообщение # 61 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| именно, чертишь линию, по линии высверливаешь дырки
|
|
| |
Bass85 | Дата: Суббота, 10.07.2010, 01:21 | Сообщение # 62 |
Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
| Заблудился (о видио )
|
|
| |
Cudi | Дата: Суббота, 10.07.2010, 09:31 | Сообщение # 63 |
Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
| Space, 1) ты возишь роботов на выставки ? 2) робот на сервах ?
|
|
| |
Space | Дата: Суббота, 10.07.2010, 15:22 | Сообщение # 64 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| движущая часть это переделанные сервы. нет не вожу
|
|
| |
Cudi | Дата: Среда, 04.08.2010, 20:37 | Сообщение # 65 |
Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
| Space, слушай, у меня проблема, собрал похожего робота, не могу наити компилатор Bascom AVR ((((( или CodeVisionAVR, ты можешь дать с ключом, нормальный компилатор :((((
|
|
| |
S-T-A-L-K-E-R | Дата: Четверг, 05.08.2010, 12:22 | Сообщение # 66 |
Язык программированя: Мурманская область
Зарегистрирован 11.06.2009
Группа: Модераторы
Сообщений: 367
Город: Никель
Статус: Offline
| Cudi, Я баском тоже нормальный найти не мог ( (баском=бейсик да?, поэтому пишу в CvAVR=Ci) Напиши в яндексе ор гугле: CvAVR скачать бесплатно + crack. Учись искать сам для начала, это не так сложно
|
|
| |
Cudi | Дата: Четверг, 05.08.2010, 19:26 | Сообщение # 67 |
Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
| Вопрос, можно ШАРП заменить этим ? http://robozone.su/2008....36.html А то он стоит дорого не выгодно :((
|
|
| |
Bass85 | Дата: Пятница, 06.08.2010, 03:09 | Сообщение # 68 |
Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
| Шарп измеряет расстояние а этот только показывает препятствие.
|
|
| |
Cudi | Дата: Пятница, 06.08.2010, 08:58 | Сообщение # 69 |
Язык программированя: Асамблер
Зарегистрирован 17.03.2010
Группа: Новички
Сообщений: 49
Город: Ростов-н/Д
Статус: Offline
| а можно, например, шарп самому собрать, ведь есть схема его ?
|
|
| |
Bass85 | Дата: Пятница, 06.08.2010, 22:39 | Сообщение # 70 |
Зарегистрирован 12.02.2009
Группа: Опытные
Сообщений: 422
Статус: Offline
| там расстояние измеряется по углу ИК луча отраженному от объекта. (Вроде так) поэтому там есть еще и оптика которую вы вряд ли сделаете. Да и схему шарпа я не видел.
|
|
| |
nightmare | Дата: Пятница, 08.10.2010, 22:21 | Сообщение # 71 |
Язык программированя: C#, C, PHP
Зарегистрирован 27.07.2010
Группа: Новички
Сообщений: 22
Город: Троицк
Статус: Offline
| Cudi, самодельные ИК дальномеры делают, но только для узкого круга задач и на маленькое расстояние, например для измерение расстояния до белой стены лабиринта.
Сообщение отредактировал nightmare - Пятница, 08.10.2010, 22:21 |
|
| |
|