Электроника для робота МиниБот-2.1 (базовая комплектация) вариант "Разъемы вверх"

' Указываем какой версии у нас МиниБот
Const Device = 1                    'MiniBot Version 1 or 2
$regfile = "m32def.dat"       ' файл спецификации Меги32
   
#if Device = 1
' Set configuration for MB1
    $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'указываем какие фусибиты надо прошить
    $crystal = 8000000       ' указываем на какой частоте будем работать
    $baud = 9600       ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы)
#else
' Set configuration for MB2
'  $prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить
    $crystal = 7372800       ' указываем на какой частоте будем работать
    $baud = 115200       ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы)
#endif
   
'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output       'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output       'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------
   
Dim Speed As Byte
Speed = 70       ' указываем скорость робота
   
Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
   
Print "Start MiniBot"       ' выводим в терминал отладочное сообщение
   
Do
    Gosub Прием_rc5
    If Command = 255 Then
       Gosub Стоп
    Elseif Command = 32 Then
       Gosub Прямо
       Waitms 100
    Elseif Command = 33 Then
       Gosub Назад
       Waitms 100
    Elseif Command = 17 Then
       Gosub Влево
       Waitms 100
    Elseif Command = 16 Then
       Gosub Вправо
       Waitms 100
    End If
Loop
   
Прием_rc5:
    Getrc5(address , Command)
    If Address <> 255 And Command <> 255 Then
       Command = Command And &B01111111
       'Print Chr(12);       ' выводим в терминал символ
       'Print "Address - " ; Address;       ' выводим в терминал адрес
       'Print "Command - " ; Command;       ' выводим в терминал номер команды
    End If
Return
   
Влево:
    Gosub Стоп : Waitms 10
    Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
   
Вправо:
    Gosub Стоп : Waitms 10
    Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
   
Прямо:
    Gosub Стоп : Waitms 10
    Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
   
Назад:
    Gosub Стоп : Waitms 10
    Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
   
Стоп:
    Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return