Группа Инженеров из Краснодара анонсировала проект Кот, который
представляет собой шестиногий ходящий робот с двумя степенями свободы у
каждой ноги.
Движение робота осуществляется с помощью двенадцати независимо
управляемых сервоприводов. Общее управление - по радиоканалу. Возможно
как ручное управление, так и управление от компьютера, через порт USB.
Протокол передачи данных обеспечивает расширенный доступ к управлению
сервоприводами. Т.е., к примеру, на устройство передаётся не команда
"вперёд", а состояния каждого сервопривода. Последующие пакеты данных
изменяют это состояние. Пакеты следуют с определёнными интервалами
времени. Интервал времени следования пакетов может варьироваться. Пакет
данных защищён корректирующим кодом Хемминга ¾ , CRC-16, также,
поскольку в передатчике используется косвенный синтез частоты с ФАПЧ
(PLL), а модуляция частотная, применяется Манчестер-2. В пакете
предусмотрена передача дополнительных данных для навесных устройств.
На робот устанавливалась беспроводная видеокамера, что позволило получать видеопоток непосредственно на экран компьютера.
В пульте управления и устройстве использованы микроконтроллеры MSP430
производства Texas Instruments. Для расширения возможностей
сервоприводов, в контроллере устройства применяются ПЛИС производства
ALTERA. Приёмник и передатчик собраны на дискретных элементах.
Стабилизация частоты осуществляется косвенным синтезом с ФАПЧ.
Используются синтезаторы частот LMX2313 (NS).
roboforum
