|
Программа, помогите
|
|
| бубубу | Дата: Воскресенье, 17.05.2009, 13:44 | Сообщение # 1 |
Зарегистрирован 02.04.2009
Группа: Новички
Сообщений: 3
Статус: Offline
| Помогите написать программу на BASCOM, необходимо, чтобы робот выполнив 10 оборотов двигателями, поворачивал налево, потом также 10 и направо, потом снова направо и потом налево. Микроконтроллер: ATMega32
Тактовая частота: 7.3728МГц Добавлено (17.05.2009, 13:44)
---------------------------------------------
Помогите пожалуйста с алгоритмом, не могу сообразить просто :(
Сообщение отредактировал бубубу - Пятница, 15.05.2009, 21:02 |
| |
| |
| Space | Дата: Понедельник, 18.05.2009, 22:23 | Сообщение # 2 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| чтобы обороты считать надо энкодеры ставить. проще сделать на задержках. типо 5 секунд прямо потом, направо 2,5 секунды, опять прямо 5 секунд и налево 2,5 секунды и т. д.
вот так можно:
Code $regfile = "m16def.dat" 'используем Mega16
$crystal = 16000000 'частота кварцевого резонатора 16mHz
Config Pina.0 = Output : Fr Alias Porta.0 'PA 0 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fr(вперёд-вправо);
Config Pina.1 = Output : Br Alias Porta.1 'PA 1 устанавливаем на выход и присваиваем имя Br(назад-вправо);
Config Pina.2 = Output : Bl Alias Porta.2 'PA 2 устанавливаем на выход и присваиваем имя Bl(назад-влево);
Config Pina.3 = Output : Fl Alias Porta.3 'PA 3 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fl(вперёд-влево).
Do ' Главный цикл программ
Gosub Стоп ' Переходим в подпрограмму "Стоп" и возвращаемся из неё
Wait 1 ' Задержка в секундах. В нашем случае это 1 секунда.
Gosub Вперёд ' Переходим в подпрограмму "Вперёд" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вперёд_влево ' Переходим в подпрограмму "Вперёд_влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вперёд_вправо ' Переходим в подпрограмму "Вперёд_вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад ' Переходим в подпрограмму "Назад" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад_влево ' Переходим в подпрограмму "Назад_влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад_вправо ' Переходим в подпрограмму "Назад_вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вправо ' Переходим в подпрограмму "Вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Влево ' Переходим в подпрограмму "Влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Loop
'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'' -----------------------------------------------------------------------------
Стоп: ' стоим на месте
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Вперёд: ' едим вперёд
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Вперёд_вправо: ' поварачиваем вправо
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Вперёд_влево: ' поворачиваем влево
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Назад: ' назад
Fr = 0
Br = 1
Bl = 1
Fl = 0
Return
Назад_вправо: ' поворачиваем назад-вправо
Fr = 0
Br = 1
Bl = 0
Fl = 0
Return
Назад_влево: ' поворачиваем назад-влево
Fr = 0
Br = 0
Bl = 1
скачать из архива-прога называется Test motor
|
| |
| |
| бубубу | Дата: Вторник, 19.05.2009, 13:38 | Сообщение # 3 |
Зарегистрирован 02.04.2009
Группа: Новички
Сообщений: 3
Статус: Offline
| Переделал под себя. но чёт тишина, стоит робот на месте и все, может ошибка где?
Code $regfile = "m32def.dat" 'èñïîëüçóåì Mega32
$crystal = 7372800 '÷àñòîòà êâàðöåâîãî ðåçîíàòîðà 7,3mHz
Config Pina.0 = Output : Fr Alias Porta.0 'PA 0 óñòàíàâëèâàåì íà âûõîä è ïðèñâàèâàåì èìÿ Fr(âïåð¸ä-âïðàâî);
Config Pina.1 = Output : Br Alias Porta.1 'PA 1 óñòàíàâëèâàåì íà âûõîä è ïðèñâàèâàåì èìÿ Br(íàçàä-âïðàâî);
Config Pina.2 = Output : Bl Alias Porta.2 'PA 2 óñòàíàâëèâàåì íà âûõîä è ïðèñâàèâàåì èìÿ Bl(íàçàä-âëåâî);
Config Pina.3 = Output : Fl Alias Porta.3 'PA 3 óñòàíàâëèâàåì íà âûõîä è ïðèñâàèâàåì èìÿ Fl(âïåð¸ä-âëåâî).
Do ' Ãëàâíûé öèêë ïðîãðàìì
Gosub Ñòîï ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Ñòîï" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10 ' Çàäåðæêà â ñåêóíäàõ.  íàøåì ñëó÷àå ýòî 1 ñåêóíäà.
Gosub Âïåð¸ä ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïåð¸ä" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âïåð¸ä_âëåâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïåð¸ä_âëåâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âïåð¸ä_âïðàâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïåð¸ä_âïðàâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Íàçàä ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Íàçàä" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Íàçàä_âëåâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Íàçàä_âëåâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Íàçàä_âïðàâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Íàçàä_âïðàâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âïðàâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïðàâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âëåâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âëåâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Loop
'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Âêëþ÷åíèå êîìáèíàöèè ìîòîðîâ äëÿ äâèæåíèÿ â çàäàííîì íàïðàâëåíèè
'' -----------------------------------------------------------------------------
Ñòîï: ' ñòîèì íà ìåñòå
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Âïåð¸ä: ' åäèì âïåð¸ä
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Âïåð¸ä_âïðàâî: ' ïîâàðà÷èâàåì âïðàâî
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Âïåð¸ä_âëåâî: ' ïîâîðà÷èâàåì âëåâî
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Íàçàä: ' íàçàä
Fr = 0
Br = 1
Bl = 1
Fl = 0
Return
Íàçàä_âïðàâî: ' ïîâîðà÷èâàåì íàçàä-âïðàâî
Fr = 0
Br = 1
Bl = 0
Fl = 0
Return
Íàçàä_âëåâî: ' ïîâîðà÷èâàåì íàçàä-âëåâî
Fr = 0
Br = 0
Bl = 1
Fl = 0
Return
Âïðàâî: ' ðàçâîðîò íà ìåòñå âïðàâî
Fr = 0
Br = 1
Bl = 0
Fl = 1
Return
Âëåâî: ' ðàçâîðîò íà ìåñòå âëåâî
Fr = 1
Br = 0
Bl = 1
Fl = 0
Return
End Добавлено (19.05.2009, 13:38)
---------------------------------------------
какие фусибиты надо прошить ?
|
| |
| |
| Space | Дата: Вторник, 19.05.2009, 22:25 | Сообщение # 4 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| помойму 32 мега с таким кварцем не будет работать(посмотри даташит). минимум надо ставить 16мГц, а в остальном всё верно
|
| |
| |
| FireFly | Дата: Среда, 20.05.2009, 20:18 | Сообщение # 5 |
Зарегистрирован 04.04.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 196
Город: Kamyshin
Статус: Offline
| будет с таким кварцем работать
Robozone
|
| |
| |
| Space | Дата: Четверг, 21.05.2009, 00:02 | Сообщение # 6 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| значит он не прошил сам мк, что вполне возможно. прога просто не может не работать. либо в схеме напортачил.
|
| |
| |
| бубубу | Дата: Воскресенье, 07.06.2009, 22:04 | Сообщение # 7 |
Зарегистрирован 02.04.2009
Группа: Новички
Сообщений: 3
Статус: Offline
| Не все прошивается, я после этой проги другую спокойно прошил и она заработала. Проблема в проге... Добавлено (26.05.2009, 18:18)
---------------------------------------------
Code $regfile = "m32def.dat" 'èñïîëüçóåì Mega32
$crystal = 7372800 '÷àñòîòà êâàðöåâîãî ðåçîíàòîðà 7,3mHz
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'íîãó ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä è îáîçâàëè Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'íîãó ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä è îáîçâàëè Drr
Config Pind.4 = Output 'íîãó ØÈÌà ëåâîãî äâèæêà ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä
Config Pind.5 = Output 'íîãó ØÈÌà ïðàâîãî äâèæêà ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä
Dim Speed As Byte
Speed = 200 ' óêàçûâàåì ñêîðîñòü ðîáîòà
Do ' Ãëàâíûé öèêë ïðîãðàìì
Gosub Ñòîï ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Ñòîï" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10 ' Çàäåðæêà â ñåêóíäàõ.  íàøåì ñëó÷àå ýòî 1 ñåêóíäà.
Gosub Âïåð¸ä ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïåð¸ä" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸ ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïåð¸ä_âïðàâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Íàçàä ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Íàçàä" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âïðàâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âïðàâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Gosub Âëåâî ' Ïåðåõîäèì â ïîäïðîãðàììó "Âëåâî" è âîçâðàùàåìñÿ èç íå¸
Wait 10
Loop
'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Âêëþ÷åíèå êîìáèíàöèè ìîòîðîâ äëÿ äâèæåíèÿ â çàäàííîì íàïðàâëåíèè
'' -----------------------------------------------------------------------------
Ñòîï: ' ñòîèì íà ìåñòå
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return
Âïåð¸ä: ' åäèì âïåð¸ä
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Íàçàä: ' íàçàä
Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Âïðàâî: ' ðàçâîðîò íà ìåòñå âïðàâî
Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Âëåâî: ' ðàçâîðîò íà ìåñòå âëåâî
Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
End Где я ошибся? Добавлено (07.06.2009, 22:04)
---------------------------------------------
Помогите, где ошибка то!!!
|
| |
| |
| Space | Дата: Понедельник, 08.06.2009, 13:47 | Сообщение # 8 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| в программе ошибки нет! Добавлено (08.06.2009, 13:47)
---------------------------------------------
вообще эта прога от минибота. я её тестил на своих схемах и все отлично работало
|
| |
| |
