Воскресенье, 23.06.2024, 14:27
| RSS
[SEARCH_TITLE]
[SEARCH_FORM]
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
  • Страница 1 из 1
  • 1
Архив - только для чтения
Помогите разобратсо с кодом (cbi, sbi)
AsonDДата: Вторник, 08.04.2008, 15:55 | Сообщение # 1








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
Помогите разобратсо с этим кодом, наше в кком-то проекте и хочу узнать что тут что значит и сам синтаксис в функциях sbi и cbi, могет кто-нить знает?

Code
void go(unsigned char direction){

   switch (direction) {
     case F:
     sbi(OUT, MOTOR_F);
     cbi(OUT, MOTOR_B);
     cbi(OUT, TURN_R);
     cbi(OUT, TURN_L);
     break;
}
}


A.S.A.Robotics.com
 
SpaceДата: Вторник, 08.04.2008, 16:08 | Сообщение # 2








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
На сколько я знаю sbi это своего рода 1. То есть нет сигнала. cbi есть сигнал
 
AsonDДата: Вторник, 08.04.2008, 18:31 | Сообщение # 3








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
ок, а дальше? что значит все остальное? мона просто описание происходящего по строчкам если не впадлу?

A.S.A.Robotics.com
 
SpaceДата: Вторник, 08.04.2008, 18:38 | Сообщение # 4








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
Это программа для работы радиоуправляемой машинки. У которой передние колёса поварачивают.
Code
sbi(OUT, MOTOR_F); - есть сигнал крутим вперёд, нет сигнала стоит
cbi(OUT, MOTOR_B); - есть сигнал крутим назад, нет сигнала стоит
cbi(OUT, TURN_R); - есть сигнал поварачиваем вправо, нет сигнала стоит
cbi(OUT, TURN_L); - есть сигнал поварачиваем влево, нет сигнала стоит

Вот эта программа:
Code
//------------------------------------------------------------------------  
// Окончательный вариант программы для простого мобильного робота  
// http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt  
// (с) RodoClub.ru 2003  
//------------------------------------------------------------------------  

#include <inttypes.h>  
#include <io.h>  
#include <sig-avr.h>  
#include <interrupt.h>  
#include <stdlib.h>  

// назначение определений для удобства работы с периферией  
#define OUT PORTA  
#define MOTOR_F  PA1  
#define MOTOR_B  PA2  
#define TURN_R   PA3   
#define TURN_L   PA4  

#define IN PIND  
#define LIGHT_R  PD0  
#define LIGHT_L  PD1  
#define BUMPER_F PD2  
#define BUMPER_B PD3  

// Возможные режимы движения  
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Задержка t х 10ms  
//------------------------------------------------------------------------------  
#define F_CPU 8000000  
  #define K_DELAY_10ms   F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {  
   unsigned int i;  
   if (t==0) return;  
   while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);  
}  

// таблица вероятностей для выбора направления движения  
// исходя из текущего направления движения  
unsigned char p[7][7] = {  
{14,   43,   57,   71,   86,   93,   100},  
{7,   43,   71,   100,   100,   100,   100},  
{7,   50,   93,   100,   100,   100,   100},  
{7,   50,   57,   100,   100,   100,   100},  
{29,   29,   29,   29,   57,   79,   100},  
{36,   36,   36,   36,   71,   93,   100},  
{36,   36,   36,   36,   71,   79,   100},  
};  

// текущее направление движения  
unsigned char this_move;  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении  
//------------------------------------------------------------------------------  
void go(unsigned char direction){  

   switch (direction) {  
   case STOP:  
     cbi(OUT, MOTOR_F);  
     cbi(OUT, MOTOR_B);  
     cbi(OUT, TURN_R);  
     cbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case F:  
     sbi(OUT, MOTOR_F);  
     cbi(OUT, MOTOR_B);  
     cbi(OUT, TURN_R);  
     cbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case FR:  
     sbi(OUT, MOTOR_F);  
     cbi(OUT, MOTOR_B);  
     sbi(OUT, TURN_R);  
     cbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case FL:  
     sbi(OUT, MOTOR_F);  
     cbi(OUT, MOTOR_B);  
     cbi(OUT, TURN_R);  
     sbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case B:  
     cbi(OUT, MOTOR_F);  
     sbi(OUT, MOTOR_B);  
     cbi(OUT, TURN_R);  
     cbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case BR:  
     cbi(OUT, MOTOR_F);  
     sbi(OUT, MOTOR_B);  
     sbi(OUT, TURN_R);  
     cbi(OUT, TURN_L);  
     break;  

   case BL:  
     cbi(OUT, MOTOR_F);  
     sbi(OUT, MOTOR_B);  
     cbi(OUT, TURN_R);  
     sbi(OUT, TURN_L);  
     break;  
   }  
}  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей  
//------------------------------------------------------------------------------  
unsigned char next_move(void){  
    unsigned char pp, i;  

    pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99  
    for (i=0;i<7;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей  
       if (p[this_move][i] > pp) break;  
    }  
    this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее  
    return(i);  
}  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2)  
//------------------------------------------------------------------------------  
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)  
{  
    if(this_move==FR) go(BL);  
    if(this_move==FL) go(BR);  
    else go(B);  
    Delay_10ms(150);    // отъезд в течение 2.5 х 2 сек  
    Delay_10ms(150);  
    this_move=B;  
}  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3)  
//------------------------------------------------------------------------------  
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1)  
{  
    if(this_move==BR) go(FL);  
    if(this_move==BL) go(FR);  
    else go(F);  
    Delay_10ms(150);    // отъезд в течение 2.5 х 2 сек  
    Delay_10ms(150);  
    this_move=F;  
}  

//------------------------------------------------------------------------------  
// Главная программа  
//------------------------------------------------------------------------------  
int main(void)  
{  
   DDRA  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход  
   PORTA = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень  

   DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход  
   PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы  

   // разрешаем прерывания int0 и int1  
   outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));  

   // запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1  
   outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11));  

   // разрешаем прерывания  
   sei();            

   // запускаем главный цикл  
   while(1);  

}
 
AsonDДата: Вторник, 08.04.2008, 19:40 | Сообщение # 5








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
sbi(OUT, MOTOR_F); - типо если с OUT будет сигнал, то на порт MOTOR_F (PA1) будет подано напряжение?

A.S.A.Robotics.com
 
AsonDДата: Вторник, 08.04.2008, 19:42 | Сообщение # 6








Язык программированя: C, Pascal
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 259
Город: Череповец
Статус: Offline
А на счет проги, то я в курсе откуда она, я оттуда и взял кусок кода, просто хочу разбить прогу своего робота на отдельные блоки (так легче в итоге будет, несмотря на более длинный вариант написания), а для этого надо кое-какие штуковины узнать

A.S.A.Robotics.com
 
SpaceДата: Вторник, 08.04.2008, 19:46 | Сообщение # 7








Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
Quote (AsonD)
sbi(OUT, MOTOR_F); - типо если с OUT будет сигнал, то на порт MOTOR_F (PA1) будет подано напряжение?

Так оно и есть.
Quote (AsonD)
А на счет проги, то я в курсе откуда она, я оттуда и взял кусок кода, просто хочу разбить прогу своего робота на отдельные блоки (так легче в итоге будет, несмотря на более длинный вариант написания), а для этого надо кое-какие штуковины узнать

Я тож с ней разбираюсь по тихоньку
 
LesДата: Суббота, 19.04.2008, 18:28 | Сообщение # 8








Группа: Удаленные
Asond, у Space проект тут. И он работает там именно с этой программой так что смотри всё там.
 
  • Страница 1 из 1
  • 1
Поиск: