{
// ------------------ едим вперёд ------------------

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
}

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h> //для доступа к функции sei()
#include <avr/signal.h> //для доступа к макросу INTERRUPT     
#define OUT PORTC    
#define  MOTOR  PC1    
#define  MOTOR  PC2    
#define  MOTOR  PC3     
#define  MOTOR  PC4    
#define IN PIND    
#define BUMPER PD2    
#define BUMPER PD3    

//------------------------------------------------------------------------------    
// Задержка t х 10ms    
//------------------------------------------------------------------------------    
#define F_CPU 8000000    
    #define K_DELAY_10ms   F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned short t) {    
     unsigned int i;    
     if (t==0) return;    
     while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);    
}    
{
// ------------------ едим вперёд пока нет сигнала от датчиков ------------------
PORTC |=  _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |=  _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
}
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) //INT0
{
// ------------------ отъезд назад ------------------

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

Delay_10ms(150);  //разворот на 45 градусов, если ставить 300, то на 90
// --------------------------------------------------

//  разворот вправо

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

Delay_10ms(150);    
// --------------------------------------------------
}
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) //INT1
{
// ------------------ отъезд назад ------------------

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

Delay_10ms(150);    
// --------------------------------------------------

//  разворот вправо

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

Delay_10ms(150);    
// --------------------------------------------------
}

int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход    
PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы    
outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1)); // разрешаем прерывания int0 и int1
outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11)); // запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1
sei(); // общее разрешение прерываний
while(1) ; // ожидаем внешнего прерывания
}

while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}
{
// ------------------ едим вперёд пока нет сигнала от датчиков ------------------
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
}

if (Val >= 100)
{
B = Val / 100;
Val = Val % 100;
}

if (Val >= 10)
{
K = Val / 10;
Val = Val % 10;
}

C = Val;

unsigned char В,К,С;
unsigned char А=173;

В=А\100;                    // В=1,73   поскольку переменная char  остаток откинулся, получили 1
К=(А-(В*100))\10;                             //  К=7,3    поскольку переменная char  остаток откинулся, получили 7  
С=(А-(В*100))-(К*10);                      //  С=3       получили 3

int abc = 54173;
char digit[6];
for(char c=0; c<6; c++){ digit[c]=abc%10; abc=abc/10; };

#define LED1            (1<<0)  /* PA0 */   
#define LED2            (1<<1)   /* PA1  */

void main() {
Функцыя1
}

Функцыя1{
...
Функцыя2
...
}

Функцыя2{
...
}