#include <mega16.h>  

interrupt[TIM1_COMPA] void Timer1_COMPA (void)
{
  PORTB|=((1<<0)|(1<<1));                    // Ïîñóòè îäíà ñåðâà
}                    

interrupt[TIM1_COMPB] void Timer1_COMPB(void)
{
  PORTB&=(~((1<<0)|(1<<1)));
}

void main(void)
{
unsigned int servo_pos = 1500;
ACSR = 0x80;
#asm("wdr");
WDTCR|=((1<<4)|(1 << 3));
WDTCR = 0x00;
PORTB = 0xFE;
DDRB = ((1<<0)|(1<<1));
PORTA = 0xFF;
DDRA = 0x00;
PORTC = 0xFF;
DDRC = 0x00;
PORTD = 0xFF;
DDRD = 0x00;
TCNT1H = 0x00;
TCNT1L = 0x00;
OCR1A = 20000;
OCR1B = (servo_pos);
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = ((1<<3)|(1<<1)); // Ðåæèì ñòñ ðåääåëèòåëü 8
TIMSK = ((1<<4)|(1<<3));// Ðàçðåøåííû ïåðûâàíèÿ îò áëîêà ñðàâíåíèÿ à è á
TCNT0 = 0x00;
OCR0 = 0x00;  
TCCR0 = ((1<<2)|(1<<0));
#asm("sei");
while(1)
{
  for(servo_pos = 1500;servo_pos <= 2400;servo_pos+=10)
  {
   OCR1B = (servo_pos);
   while(!(TIFR&(1<<0)));
   TIFR|=(1<<0);                      
  };
  for(servo_pos = 2400;servo_pos >= 600;servo_pos-=10)
  {
   OCR1B = (servo_pos);
   while(!(TIFR&(1<<0)));
   TIFR|=(1<<0);
   };
  for(servo_pos = 600;servo_pos<=1500;servo_pos+=10)
  {
   OCR1B = (servo_pos);
   while(!(TIFR&(1<<0)));
   TIFR|=(1<<0);
  };    
};
}