|
4-ех колесное шасси с передними рулевыми колесами
|
|
| Andbiz | Дата: Среда, 13.08.2008, 00:12 | Сообщение # 1 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Привет всем. Делаю шасси на 4-ех колесах и столкнулся с такой ситуацией. Хочу сделать шасси, где будут рулевые передние колеса (задавать направление движения робота). Кто-то так делал? С управлением в радиоуправляемых машинках не знаком - если кто-то расскажет как там устроено, то буду очень рад. Добавлено (13.08.2008, 00:12)
---------------------------------------------
Находил ссылку на шасси для радиоуправляемых машин, но оно сложное и мне друг когда-то рассказывал про возвратную пружину, возвращающее колеса в нейтральное положение
http://www.rcdesign.ru/articles/auto/hm_chassis
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Среда, 13.08.2008, 10:34 | Сообщение # 2 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| хз пригодится или нет но немного пофоткал РУ джипек передние калёса.
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Среда, 13.08.2008, 19:04 | Сообщение # 3 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Да, очень помогло! Сейчас черчу схему, как все должно быть или лучше сделать! Вот прилагаю чертеж, но на нем не хватает центральной части - ее на фотках нет. Догадываюсь, что там рейка с зубчатыми насечками, но если это так, то это плохо... На фотографиях нет возвратной пружины, либо ее просто нет, но все же интересно - нужна ли она на роботе? Она возвращает колеса в нейтральное положение!
Сообщение отредактировал Andbiz - Среда, 13.08.2008, 19:06 |
| |
| |
| Andbiz | Дата: Среда, 13.08.2008, 19:06 | Сообщение # 4 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Так это выглядит на других шасси...
Сообщение отредактировал Andbiz - Среда, 13.08.2008, 19:08 |
| |
| |
| Space | Дата: Среда, 13.08.2008, 21:29 | Сообщение # 5 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| Самый удачный вариант на мой взгляд это поставить сервопривод на поворотную часть. Тогда программно сможешь делать и крутые повороты и не большие. Или купи готовую машинку, там сразу с возвратной пружиной будет или с сервой.
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Среда, 13.08.2008, 21:49 | Сообщение # 6 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Это не совсем хороший выход. Я не отрицаю, сервопривод просто идеально подходит для данной ситуации, но у него есть один минус - это его цена. Покупать готовую машинку только тоже довольно жестоко. Хочеться сделать все самому. Как я понимаю, для осуществления поворота нужен датчик, который будет определять положение колес. Если да, то сколько их нужно. Кстати, никто не знает, как же устроена та часть машинки, фото которой выложил Doniak?
|
| |
| |
| Space | Дата: Среда, 13.08.2008, 22:09 | Сообщение # 7 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| Я как смогу ща объясню. Я не раз разбирал такие маханизмы и в принципе там нет ни чего сложного. Стоит механизм у него есть шестерня с длиным концом. Конец отходит вниз, а внизу всё так как на картинке. Извини за корявость, но принцип понятен. Допустим когда поворот налево, то шестерня входящая в ограничители с обеих сторон сдвигает эти ограничители растягивают пружину. Как только механизм перестаёт работать, то пружина стягивается тем самым возвращая колёса на центр.
Прочёл своё объяснение звучит конечно тупо  , но надеюсь понятно 
|
| |
| |
| Doniak | Дата: Среда, 13.08.2008, 22:21 | Сообщение # 8 |
Язык программированя: CodeVisionAVR Си
Зарегистрирован 19.03.2008
Группа: Модераторы
Сообщений: 584
Город: Кривой Рог (Днепропетровск)
Статус: Offline
| дорисовал полукрунлую шестерню в центре у неё дырка в ней штирёк от длинной прямоугольной "оси" (она у тебя разеденённая посредине знак вапроса). Когда шестерня вращяется двигается "ось" здвигаются калёса. Калёса должны вращятся независемо. В разних машинах оно всегда поразному реализовано.
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Четверг, 14.08.2008, 00:17 | Сообщение # 9 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Попробую разобраться:) Завтра напишу результаты
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Четверг, 14.08.2008, 23:00 | Сообщение # 10 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Ну вот  Два варианта изготовления: первый, как я понимаю, как все должен быть (только у меня почему-то две пружинки, если что-то не правильно, то пожалуйста исправьте), а второй мой вариант. Хотелось бы все же, чтобы это реализовывалось просто на деле и не приходилось искать специфические и дорогие детали :) Хотелось бы услышать побольше критики
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 17.08.2008, 17:26 | Сообщение # 11 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| В первом варианте вроде всё нормально, а во-втором как не крути придётся ставить серву. Потму что пружину там просто не куда ставить
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Воскресенье, 17.08.2008, 18:40 | Сообщение # 12 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| А как решить вопрос взаимодействия рулевых колес и МК? Понимаю, что без датчика не обойтись... А какой лучше выбрать? И сколько их нужно?
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 17.08.2008, 18:44 | Сообщение # 13 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| А зачем тебе датчики на рулевых колёсах? 
|
| |
| |
| Andbiz | Дата: Воскресенье, 17.08.2008, 19:31 | Сообщение # 14 |
Зарегистрирован 10.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 29
Город: Донецк
Статус: Offline
| Понял:) Приведу пример: робот едущий на свет. Свет слева - включаеться главный двигатель и двигатель поворота- он поворачивает шасси на лево. Двигатель работает, а робот не видет что шасси уже повернуто и крутит его до того момента, пока машинка не повернеться на свет и двигатель отключиться по той причине, что робот видит свет в прямой видимости от себя (Двигатель отключен - пружинка возвращает его обратно). Не будет ли в этом случае проблем из-за того, что шасси повернуто, а двигатель все еще пытаеться повернуть шасси?
Второй пример: робот с свободным поиском. Поворот влсево, поворот вправо - как робот узнает когда шасси уже повернуто?
Я согласен - пружина будет возвращать шасси в исходное положение, но как робот будет узнавать в каком положении находиться шасси?
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 17.08.2008, 21:36 | Сообщение # 15 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| Всё, что ты написал полная охинея. Потому что в программе всё это можно сделать. И роботу не обязательно видеть повёрнуты колёса или нет.
Допустим нет сигнала ни от одного из датчиков, значит движемся вперёд. Появился сигнал от левого датчика. Поварчиваем влево. Пропал сигнал от левого, значит отключаем мотор. И пружина возвращает всю ось на центр. Если в программе всё укажешь при каких объстоятельствах робот должен включать поворотную часть, то датчики на поворотную часть тебе нафик не нужны.
Но если всё же хочешь чтобы робот видел куда повёрнуты колёса? Тогда вот вариантик
Закрашеваешь шестирёнку чёрным так как на картинке. Там где белые точки это фотодиоды. Там где жёлтые это либо светодиоды, либо ик-диоды.
Так вот когда поварачивает например влево, на фотодиод попадает отражённый свет от светодиода и подаётся сигнал на мк. В программе указываешь, если оба фотодиода не подают сигнала, то рулевая часть стоит прямо, если одна из честей подаёт сигнал, значит рулевая часть повёрнута в какую то сторону. Еще забыл. Фотодиоды и светоджиоды установить надо над шестерёнкой
Но на мой взгляд это всё не надо.
Кстати этот вариант поворотной части работать не будет, если будешь ставить на шестерню обычный мотор. Поэтому возьми первый вариант, а ещё лучше купи готовую платформу.
|
| |
| |
