DDRD |= (1<<5); /* сделать "1" бит 5 в DDRD
это ножка PD5(OC1A)-PWM Timer1 OUT
ножку PD5 назначили выходом */

// Настройка TIMER1 ATmega16 для генерации ШИМ

TCCR1B = 0x00; //stop Timer

/* prescale:1  clock 7.37 MHz  
делитель 1 - т.е. таймер считает с частотой такта - частотой кварца.

     Режим 7:      PWM 10bit fast, TOP=0x03FF
Частота ШИМ:      7200 Hz  */

TCNT1H = 0xFC; // 11111100   
TCNT1L = 0x01; // 00000001   

/* значение в 16 битном регистре OCR1A определяет величину генерируемого ШИМ сигнала на ножке PD5 - если поделить ее  на 10.24 то получим величину ШИМ  PWM в процентах*/

OCR1AH = 0x03; // PWM(PD5) = OCR1A / 10.24  
OCR1AL = 0xFF; // 0x03FF это число 1023

/* регистр OCR1A состоит из двух 8-ми битных регистров OCR1AH и OCR1AL запись в них нужно проводить в указанной последовательности! */

OCR1BH = 0x03;
OCR1BL = 0xFF;

ICR1H = 0x03;
ICR1L = 0xFF;  

TCCR1A = 0x83; // 10000011   

TCCR1B = 0x09; // 00001001 - start Timer