Красное кольцо прикреплено к шару.
зеленые вращаются двигателями.
Вращение внешнего зеленого приводит к вращению внутреннего розового, внутри которого вращается зеленое с грузом.
Это лишь принцип, а в реализации система намного сложнее - крепление редукторов и двигателей, определение позиций колец (груза), определение пола... не простые расчеты для определения направления перемещения груза для движения мяча в нужную сторону. не зная где груз не повернешь в нужную сторону. та еще задачка.