#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay_ms(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
    unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки  
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки  
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/

int main(void) // начало основной программы
{
     
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
// -------------- включаем моторы вперед ---------------
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
delay_ms(5000);
// ----------------------------------------------------
} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

}

#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void K_Delay_ms(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
      unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки    
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки    
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
// -------------- включаем моторы вперед ---------------
while(1) {
if (!(PIND | (1<<PIND1))) // проверить "1" на линии 1 порта D
{
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
// ----------------------------------------------------
}    
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
K_Delay_ms(1500);
// ----------------------------------------------------
} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

}

    #include <avr/io.h>
    #include <avr/delay.h>
    #define F_CPU 8000000UL  // 8 MHz

/***************** Функция задержки ****************/  
void K_Delay_ms(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс  
{  
       unsigned short i, j, k; // объявляем переменные  
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки     
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки     
k++; // произвольное действие  
}  
/****************************************************/

    void M_Front(void)
    {
       PORTD |= _BV(PD0);      // установить "1"
       PORTD |= _BV(PD1);      // установить "1"
       PORTD &=~_BV(PD2);      // установить "0"
       PORTD |= _BV(PD3);      // установить "1"
       PORTD &=~_BV(PD4);      // установить "0"
    }
    void M_Stop(void)
    {
       PORTD &= ~_BV(PD0);      // установить "0"
       PORTD &= ~_BV(PD1);      // установить "0"
       PORTD &= ~_BV(PD2);      // установить "0"
       PORTD &= ~_BV(PD3);      // установить "0"
       PORTD &= ~_BV(PD4);      // установить "0"
    }
    int main(void)              // начало основой программы
    {
    short i;
     
    DDRD = 0b11111111;            // все выводы порта D сконфигурировать как выходы
    PORTD= 0b00000000;            // по умолчаню сигнала на порт D не подается
     
    DDRC = 0b00000000;   // все выводы порта C сконфигурировать как входы
    PORTC= 0b10111111;   // подтягиваем все входы порта С ( все равны 1 )
     
    while (1) {
   if (!(PINC & (1<<0))){
    M_Front();
    K_Delay_ms(100000);  
    M_Stop();
   }
  }
}      // закрывающая скобка основной программы

{
        PORTD |= _BV(PD0);      // установить "1"
        PORTD |= _BV(PD1);      // установить "1"
        PORTD &=~_BV(PD2);      // установить "0"
        PORTD |= _BV(PD3);      // установить "1"
        PORTD &=~_BV(PD4);      // установить "0"
     }

static void
delay_1s(void)
{
   uint8_t i;

   for (i = 0; i < 100; i++)
     _delay_ms(10);
}

void delay_10ms(unsigned short m)
{
   unsigned short i;
   for (i = 0; i < m; i++)
     _delay_ms(10);
}