Полезные статьи+схемы

Как сделать робота из скрепок?

Алексей Будников — Sun, 14 Feb 2010 07:02:32 GMT

Очень часто на всевозможных форумах или сайтах посвящённых робототехники можно встретить такой вопрос: как сделать робота из подручных материалов?

По таким вопросам сразу понятно, что человек, который их задаёт новичок и мало, что смыслит в робототехники.

Но как ни странно из подручных материалов МОЖНО сделать робота...нужно только смекалку проявить.

Подключаем ИК-дальномер Sharp GP2Y0A21 (10-80см)

Tue, 09 Feb 2010 17:44:07 GMT

Для преобразования сигнала с дальномера Sharp необходимо использовать аналого-цифровой преобразователь. Рассмотрим программный пример работы с АЦП микроконтроллера atmega16, реализованный средствами компилятора CodeVision AVR.

Делаем платформу

Tue, 02 Feb 2010 10:00:56 GMT

И так первая задача при постройке робота это сделать более или менее нормальную платформу, на которой должно уместиться как минимум сервы, драйвер двигателей, несколько датчиков, контроллер и аккумулятор небольшого размера(например литьевый). На ней можно будет проводить все тесты написанной программы. В дальнейшем можно будет сварганить более совершенную платформу, а то и целый корпус.
Из чего сделать? Есть несколько вариантов:

Литье эпоксидных смол в силиконовые формы

Tue, 02 Feb 2010 09:31:30 GMT

Подготовка формы

Рисунок 1. Шестерня

За основу взята металическая шестерня (рисунок 1).
Параметры:

23 зуба
внешний диаметр - 24.85мм
диаметр под ось - 5.9мм

Выбор обусловлен дальнейшими тестами на механический срез зубов у отлитых шестерёнок.

Изготавливать форму будем при помощи виксинта 710A (ориентировочная стоимость за 1 кг. - 300 руб. [сентябрь 2007 года]) С вопросами приобритения постарайтесь разобраться сами, материал не из разряда "труднодоставаемых", так же для формования можно использовать материал - "эластосил", но я с ним ещё не работал, по свойствам они схожи с виксинтом, но есть и небольшие различия.
Виксинт достаточно капризен к неточностям пропорций. Обычно смешивают в соотношении 100/3 частям катализатора, максимум 100/5^[1]. Методом тестов я опредилил пропорцию для своей партии виксинта, она составляет пропорцию 100/3.

Что такое циклы и с чем их едят?

Sun, 31 Jan 2010 22:05:39 GMT

И так не много общей теории:

Последовательность инструкций, предназначенная для многократного исполнения, называется телом цикла. Единичное выполнение тела цикла называется итерацией. Выражение определяющее, будет в очередной раз выполняться итерация, или цикл завершится, называется условием выхода или условием окончания цикла (либо условием продолжения в зависимости от того, как интерпретируется его истинность — как признак необходимости завершения или продолжения цикла). Переменная, хранящая текущий номер итерации, называется счётчиком итераций цикла или просто счётчиком цикла. Цикл не обязательно содержит счётчик, счётчик не обязан быть один — условие выхода из цикла может зависеть от нескольких изменяемых в цикле переменных, а может определяться внешними условиями (например, наступлением определённого времени), в последнем случае счётчик может вообще не понадобиться.

Исполнение любого цикла включает первоначальную инициализацию переменных цикла, проверку условия выхода, исполнение тела цикла и обновление переменной цикла на каждой итерации. Кроме того большинство языков программирования предоставляют средства для досрочного завершения цикла, то есть выхода из цикла независимо от истинности условия выхода.

Узнать о циклах подробней

Рассмотрим цикл Do...Loop. В Bascom avr это цикл используется чаще всего. Опишем действия цикла. Операторы цикла Do и Loop устанавливают необходимость безусловного выполнения операторов, расположенных между ними. Прекращение цикла происходит только при выполнение условий, заданных с помощью слова Until. Если вы не хотите чтоб цикл завершал свою роботу, а повтарялся снова и снова, то просто опускаем слово Until. Из цикла также можно выйти, с помощью операторов Goto или Exit.
Теперь о синтаксисе.
Do
' Тело цикла
Loop [ Until expression ]

Expression - выражение условия прекращения цикла. Из цикла можно также выйти, применив в теле циклической программы директиву Exit Do или оператор Goto.
Привиду два примеру. В одном бесконечное марганием светодиодом без выхода из цикла, в другом выход из цикла при достижение перемнной, определённого значения в условии Until.

Подключаем ИК-дальномер Sharp GP2Y0A21 (10-80см)

Sun, 31 Jan 2010 13:22:55 GMT

Демонстрационный вариант работы шарпа.

Ну здесь всё просто. Для определения препятствия нам всего лишь надо считывать данные с ацп. Срабатывание шарпа настроим в проге. Если требуется измерять расстояние в см, то здесь уже по сложней. Надо подумать над несколькими формулами, по которым будет считать расстояние. Я измерять расстояние уже пробовал можно глянуть здесь. В программе шарп будет срабатывать когда препятствие окажется в диапозоне, когда АЦП будет меньше или равно 500. Когда он сработает загорится светодиод.

$regfile = "m16def.Dat"                                     ' мк ATmega16

$crystal = 16000000                                         ' частота кварца 16мГц

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal       'конфигурация АЦП

Config Pina.2 = Input

Config Portc.4 = Output : Led Alias Portc.4

Dim АЦП As Word

Enable Interrupts                                           'разрешаем все прерывания

Led = 1                                                     'изначально гасим светодиод

Do

Start Adc                                                   'запускаем аналого-цифровое преобразование

АЦП = Getadc(2)                                             'считываем результат с пина 2 порта А.

If АЦП >= 500 Then : Led = 0 : Else : Led = 1 : End If

Loop

End

Подключаем сервопривод

Sun, 31 Jan 2010 12:07:37 GMT

Для управления сервой воспользуемся циклом For. Сервопривод возьмём HXT12K.

И так действие данного цикла, выполняет некотрые действия заданное число раз. Основой управления конструкцией FOR...NEXT служит изменение указанной переменной от начального до конечного значения.
Синтаксис конструкции:

For var = start To end [Step value]
'Повторяемый блок
Next

var - переменная, start - начальное значение переменной, end - конечное значение переменной, value - значения шага изменения переменной. Изначально шаг идёт уже как 1, поэтому step 1 ставить не обязательно. Переменная может уменьшаться в зависимости от шага. Если число в шаге положительно, значит переменная увеличивается, отрицательное переменная уменьшается.
Что касается настройки программы под работу сервопривода. Нам потребуется указать кол-во подключённых серв, присвоить имя servo1 к одному из портов и указать длину импульса.

Atmel AVRISP mkII usb

Wed, 21 Oct 2009 15:36:54 GMT

Внутрисхемный USB программатор Atmel AVRISP mkII

Подключение кнопки

Sun, 20 Sep 2009 08:55:08 GMT

В данной статье описано подключение тактовой кнопки к микроконтроллеру семейства AVR. Приведены алгоритмы обработки событий кнопки и программного антидребезга. В качестве примера приведена программа управления светодиодом, написанная в CodeVisionAVR.

Драйвер двигателей на реле+ULN2003

Sun, 20 Sep 2009 07:14:29 GMT

И так этот драйвер собран всего на 4 реле и микросхеме ULN2003. Очень популярная и легко доступная ULN2003, способная протащить до 500мА на каждый из своих семи сборок дарлингтона. Выходы можно включать в параллель, чтобы повысить предельный ток. Драйвер двигателей на ней выходит просто
отличный. Что самое важное за время работы с ней я не заметил чтобы она нагревалась. Даже тёплой не стала. Что собственно и порадовало. Что не скажешь про микросхему L293D. Она в любом случае в процессе работы начинает греться.