|
Датчики
|
|
| Space | Дата: Пятница, 01.02.2008, 20:01 | Сообщение # 1 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| Датчики для робота бывают разные. Вот примеры:
1. Контактный датчик (простая кнопка)
2. Фотодиоды(реагируют на свет)
3. ИК-бампер (бескантактный датчик)
4. Микрофон
5. Сонар(датчик расстояния)
6. Камера(глаза робота, хотя всё выше перечисленное кроме 1 явл. Глазами робота)
В робототехнике обычно применяются датчики препятствия (контактные и бесконтактные), датчики освещенности (фотодатчики на видимый свет или ИК–излучение), датчики ультразвуковые (расстояние), датчики позиционное (перемещение манипулятора).
Датчики препятствия могут быть контактные (бамперы) или бесконтактные (ультразвуковые или инфракрасные). Контактные могут определять не только факт контакта, но и его тип (неподвижное препятствие или подвижное) и, опосредованно, вес предмета, если препятствие подвижное. Простой контактный датчик определяет только факт контакта, контактно-индуктивный может определить и другие параметры удара, по которым можно вычислить характеристики ударенного объекта. Фотодатчик может использоваться как датчик направления на внешний источник света, либо как датчик препятствия, от которого отражается свет от встроенного в датчик излучателя (обычно ИК), либо как датчик движущегося объекта.
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 03.02.2008, 18:22 | Сообщение # 2 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
|  - ИК-бампер
Расстояния на которых работает - 10-50см
Поверхность на которой не всегда срабатывает - зеркало и матовая черная поверхность, сильно мажет при разных отражающих свойствах
 - ИК-дальномеры SHARP
Расстояния на которых работает - 1см-80см
Поверхность на которой не всегда срабатывает - зеркало и матовая черная поверхность
 - Сонары
Принцип действия - Время возврата отраженного звукового сигнала
Поверхность на которой не всегда срабатывает - звукопоглощающие поверхности (например, свитер)
Расстояния на которых работает - 4см-6м
Взято с робофорума
|
| |
| |
| Space | Дата: Суббота, 09.02.2008, 19:23 | Сообщение # 3 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| http://www.robo.com.ua/readarticle.php?article_id=10
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 10.02.2008, 10:01 | Сообщение # 4 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
| 
TSOP1736: 36kHz Описание TSOP1736
TSOP17.. серия миниатюрных фотоприемников для дистанционного управления работающего по инфракрасному каналу. PIN диод и предусилитель выполнены в одном монолитном эпоксидном корпусе который выполняет функции инфракрасного фильтра. Демодулированный выходной сигнал может подаваться непосредственно на микропроцессор для последующей обработки. Серия TSOP17.. поддерживает все стандартные протоколы дистанционного управления по ИК каналу. Свойства
- Фотодетектор и предусилитель в одном корпусе
- Встроенный фильтр для ИКМ модуляции
- Выходной сигнал совместим с ТТЛ и КМОП логикой
- Низкое энергопотребление
- Высокая устойчивость к паразитной засветке
- Скорость передачи данных не менее 2400 bps ЭНКОДЕР
Энкодер - это "измеритель" углового движения вала двигателя. Чем больше импульсов на один оборот двигателя дает энкодер, тем точнее можно контролировать его угловую скорость и текущее положение. Хорошие энкодеры могут "давать" до 5000 импульсов за один оборот и больше. В основном энкодеры применяются для колекторных и асинхронных двигателей. Серводвигатель - это обычный двигатель с встроенным энкодером и как правило редуктором. Шаговому двигателю энкодер не нужен, потому что он отрабатывает в точности шаги и сразу останавливается (почти сразу).
Вот здесь можно посмотреть как его сделать
http://www.sensi.org/~svo/shaft_encoder/index-ru.html
Здесь тоже есть, но на английском
http://www.alanmacek.com/robot/
|
| |
| |
| Shyrik | Дата: Воскресенье, 10.02.2008, 18:48 | Сообщение # 5 |
Зарегистрирован 18.01.2008
Группа: Администраторы
Сообщений: 47
Город: Тула
Статус: Offline
| Нашёл на сайте робоклуб. Тоже про энкодер http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?n=Scandy2.Intro
|
| |
| |
| Space | Дата: Воскресенье, 17.02.2008, 17:04 | Сообщение # 6 |
Зарегистрирован 25.12.2007
Группа: Администраторы
Сообщений: 1103
Статус: Offline
|  - контактный датчик (кнопка)
 - ик - диод
 - фотодиод
|
| |
| | |
| DZHohn | Дата: Среда, 16.07.2008, 11:48 | Сообщение # 8 |
Зарегистрирован 12.06.2008
Группа: Новички
Сообщений: 88
Город: Серноводск
Статус: Offline
| а в шариковых мышах ведь энкодеры стоят?
Я верю в пацифизм, добро должно победить
Но как мне жить!? Как мне сейчас жить!?
Так надоело ждать, так надоел страх
Спасайся сам, а это значит
Возьми кирпич и дай им сдачи!
Бери кирпич и дай им! деньги нужны всем
Сообщение отредактировал DZHohn - Среда, 16.07.2008, 11:55 |
| |
| |
| Kapral | Дата: Понедельник, 21.07.2008, 06:50 | Сообщение # 9 |
Зарегистрирован 05.07.2008
Группа: Новички
Сообщений: 3
Город: Киев
Статус: Offline
| Про датчики можно говрить бесконечно,а на работе у меня иногда бывают приятные моменты ничего не делания,поэтому,пользуясь случаем,хочу дополнить эту веточку и поделиться своим опытом применения и исполнения некоторых датчиков.
Одним из вариантов энкодера может служить тот самый шаговый двигатель,т.к. он имеет свойство вырабатывать электрические импульсы при его принудительном вращении.Число импульсов равно количеству шагов.При этом,шаговый двигатель имеет как минимум две обмотки,что позволяет использовать его для определения направления вращения.
Обратился я к такому решению по причине нужности девайса,который должон был мерять длину троса,наматываемого на барабан и при всём при этом этим датчиком нужно было определять угловую скорость двигателя постоянного тока.От идеи применить оптический энкодер наподобие таких как стоят в обычных крысах отказался сразу из-за пыли и всякой срани,лазить каждый раз протирать не в моих ленивых привычках:).Короче,коллективно приняли решение ставить шаговик!Наваял програмку,сделал плату,пошаманил паяльником,получил пару пилюль от начальства(типа медленно работаете,товарищ),ну дальше всё как всегда,борьба со своей генильностью,пилюли,маты и т.д. В конечном итоге всё вроде заработало,правда через недельку пришлось поменять сам шаговик,он бедняга оказался от какого-то принтера и не выдержал жестокой эксплуатации на производстве.Основным достоинством шагового двигателя в качестве энкодера я считаю его пылеустойчивость и цену.
Ещё одним вариантом датчиков угловой скорости является тахогенератор,т.е. двигатель постоянного тока,приводимый в движение двигателем,чью скорость вращения он меряет.Принцип работы очень простой.Чем быстрее крутится двигатель(и соответственно тахогенератор) тем большее напряжение на выходе тахогенератора. Хотелось бы ещё отметить одну категорию датчиков - это датчики положения в пространстве,а конкретнее гироскопические датчики.Конечно,они достаточно дорогостоящие для любительского применения,но в промышленной автоматике и робототехнике довольно распространены.
|
| |
| |
| Shyrik | Дата: Среда, 14.01.2009, 15:13 | Сообщение # 10 |
Зарегистрирован 18.01.2008
Группа: Администраторы
Сообщений: 47
Город: Тула
Статус: Offline
| мышь на акселерометре, довольно интересная идея
http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=33996
|
| |
| |
|
